论文阅读 #

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• OA-SLAM

近期目标 #

先复现别人的论文，airdos和oa-slam都是基于orbslam2的

改出slam系统出来，尝试提取物体信息，然后用物体信息来辅助slam系统。

问题 #

提取物体是显式建模（椭球、长方体……）还是其他方法？

应该改帮助位姿估计呢，还是建图？

语义slam去和动态处理结合，可是已发表的airdos（非刚体）和（vimot刚体）也是语义+动态，我还做的话，可以拼效果，还是换场景，还是提高速度？

小结 #

EKF效果好，做系统用它，时间复杂度固定的，eskf多了个迭代的过程，类似于非线性优化，

非线性优化发文章，理论好，但是效果其实不太好前端landmark多了，后端优化CPU占用太多。

朱学长说从demo入手，光看不行，好像和我差不多。

于老师说有什么挑战，现有的解决方法有什么，核心的解决问题是什么。应用的点、技术的点（demo先还是核心问题先？）